力拎30磅！波士顿动力物流机器人Handle亮相，还会摆货架
摘要：这是一个会堆箱子的机器人。
自 2013 年被谷歌收购后，波士顿动力一直就是机器人公司中的网红，每次新视频的发布都能引起业内极大的关注。后来，因种种原因，波士顿动力于 2017 年被谷歌卖给日本软银。这两年，每隔一段时间，波士顿动力就会放出令人震惊的机器人视频，包括人型机器人Atlas 惊天三跳、SpotMini 热舞等。今日，波士顿动力放出全新视频，物流机器人 Handle 作为主角，它能搬动 30 磅（约 13.6 公斤）左右的箱子。
2017 年，波士顿动力推出轮腿式机器人 Handle，这款机器人能跑、能跳，最重要的是能载重。今日，Handle 机器人重新武装，这次它真的擅长堆箱子了。
原始版本的 Handle 主要是作为实验来设计的，将波士顿动力机器人通常用于两足或四足机器人的技术应用于带有轮子的机器人。而今天发布的 Handle 新版本与原始版本有很大不同，它体型更大，原来的双臂被换成了机器人头顶的大型吸盘式抓器。它将原版机器人变成了真正可用的机器——可以自动装载和卸载仓库中的货物箱。我们可以从视频中看到 Handle 在自动化仓库工作中的应用（比如亚马逊的订单履行中心），这些机器人跑来跑去，抓取货箱并堆叠成一大摞。波士顿动力表示，从技术层面来看，Handle 可以搬动 30 磅重的箱子（视频中搬了约 12 磅重的箱子），并且可以把托盘堆叠到大约 1.2 米深和 1.68 米高。机载视觉系统帮助 Handle 找到箱子并抓取，然后追踪 Handle 应该把箱子带往哪个托盘。Handle 可以把箱子整整齐齐叠在一起，这意味着 Handle 很可能在叠叠高游戏中碾压你。如同波士顿动力的很多项目一样，Handle 目前只是原型，他们尚未宣布任何将其转化为商业产品的计划。
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哇力机器人：做家用机器人领域的“波士顿动力”
摘要：哇力机器人提出一个 类似摩尔定律的 “ 哇力 定律“： 每 36 个月，家用机器人的实用功能将增加一大项，而售价将增加100美元。 家用机器人是一个永远让人感兴趣的话题，钢铁侠里的Jarvis，超能陆战队的大白，机器人总动员里的瓦力，对机器人的喜爱自上世纪50年代发肇以来从未褪色。但现实是，70年过去了，还没有任何一款人们想象中的家用机器人出现，也没有一家成功的家用机器人公司。
哇力机器人的团队准备挑战这个事业，他们为此准备了令人惊奇的10代以上的机器人研发路线图计划，并提出一个类似摩尔定律的“哇力定律“：每36个月，家用机器人的实用功能将增加一大项，而售价将增加100美元，最终家用机器人将成为家庭保姆、家庭医生和专家。
“我们认为，机器人的进化过程要‘做加法’，从一个单一功能但有商业场景的形态，通过添加实用并可在3年左右工程化的功能，分代次向高级形态进化，这样在商业上和技术上才都可行。直接研发人形的、多用途的机器人，让这样的机器人找应用场景，那就是‘做减法’，在商业上和技术迭代上并不可取，日本在这方面有很多经验教训，比如ASIMO”。哇力机器人CEO张珂嘉说。
ASIMO是本田公司于2000年推出的服务机器人，但该项目早在1986年就启动了。ASIMO是世界第一款真正意义上可双足行走的机器人，也是迄今最先进的服务机器人，经过7代的迭代，能够行走、奔跑、上楼梯，达到了非常高的运动水平，并在日本IBM、美国迪士尼等地进行了应用部署。不过，由于功能远不能与人相提并论，ASIMO在商业应用上始终难以突破，每年的研发成本还过于高企。2018年，本田宣布停止ASIMO的研发。
但也在这一年，基于“反摩尔定律”的哇力团队开始了他们的征程。哇力推出的第一代产品是全球首个全自动拖地系统N1。作为一款可以“自己洗拖布”的机器人，N1对传统扫地机的机电结构进行了革命性创新，使这款机器人可以扫地、拖地、自己洗拖布和换水，从而使得扫地拖地过程被完全自动化。这是扫地机器人品类诞生20年来的首个重大机械创新，作为全自动拖地系统的发明者，哇力已经获得及申请了20余项发明专利和PCT国际专利。
“扫地拖地是一个已经被接受的市场，应用场景很明确，所以产品出来之后可以直接销售，无需教育市场，这样我们就有基础去做下一代”。张珂嘉说。N1产品的市场表现印证了他的思路。刚量产销售1个多月，在同档位的市占率就已经超过了10%，并已销往英国、日本、加拿大、澳大利亚、西班牙、新加坡等10多个国家和地区。
但就是这样一个“洗拖布”的创新，哇力团队首先就花了近2年的时间设计各种各样的原型结构来验证机械上的可行性，由于不断推翻原有设计，整个项目过程遇到无数次濒临失败的状况。
“因为这是个全新的东西，不要说没有人做过，可能都没有人想过。机械又具有多解性，各种方向的试验都可能出结果，或者不出结果，我们一度非常焦虑。”坐在一堆报废的样品里，工程师姚国强说道。“好在，哇力是一个发明者的团队，我们不仅能创新，还容忍一切创新失败，敢于吃螃蟹，不怕被夹手。”
“发明是哇力团队的DNA，一提到发明创造，他们眼睛里就闪着光，这是他们一看就与其他团队不同的地方”。哇力的早期投资人，华信集团的刘东说。“我第一次看到N1的时候，还不是很有感觉，但是看到他们展现的长期产品路线图时，我惊呆了。这样伟大的梦想如果不支持，中国就不会有创新了。我们决定投资就是吃了一顿晚饭的时间。”
哇力的长期产品计划上，分部分列出了各种机器人相关的进化点，包括基于深度学习目标和关系地图的导航，基于支持向量机的判断，物体识别及位姿检测，场景知识图谱，多曲轴并联型机械臂，多足往复行动机构，电子皮肤，可变换力矩的减速机系统，伺服电机和生物神经连接的力解算控制系统，每一项都有发明概要和创新实验计划表。最后的形态上，有一个看起来像波士顿动力的阿特拉斯那样的机器人。
“这个不是阿特拉斯，你可以以为它是机甲、高达，或者EVA。我们希望成为大家心目中，家用机器人领域的’波士顿动力’。哇力搭建的就是发明者的舞台，招徕最具想象力的工程师，做一家性感的机器人公司。”张珂嘉一边摆弄电机，一边说。“想一起发明高达吗？加入我们！”
波士顿动力发布最新视频：带轮的Handle搬货机器人
波士顿动力堪称最会以视频创造话题的公司，昨日又抛出了新视频—版的 Handle 机器人，根据波士顿动力在 YouTube 上的介绍，Handle 是一款专为物流设计的移动操纵机器人，在完成系统初始化和托盘定位之后，它就会自动把不同的货物放上托盘或卸货，Handle 上的视觉系统会跟踪带有标记的托盘，进行导航，并且抓取、放置各个货物盒子。
波士顿动力也表示，当 Handle 机器人把箱子放到托盘上时，会控制力道让每个箱子互相靠拢。视频中使用的盒子重约 5 公斤，不过机器人可以处理最重达 15 公斤的货物，此版本的 Handle 机器人适用深 1.2 米、高 1.7 米的托盘。
Handle 跟波士顿动力旗下其他的机器人相比，最直接的不同在于采用“轮子”。波士顿动力在 2017 年就曾对外发布 Handle 机器人的视频，尽管它是带有轮子，但使用了许多跟四足、双足机器人相同的动力学、平衡和移动操作原理，只是致动关节减少了，复杂程度也跟着降低，第一代 Handle 可以轻松上下楼梯，还会跳跃，走在有雪的斜坡上。
当时，波士顿动力指出，Handle 是一款研究型机器人，高 6.5 英尺，行驶速度为 9 英里/小时，垂直跳跃 4 英尺。使用电力来操作电动和液压执行器，一次充电可行驶约 15 英里。而这一次版的机器人，则对外展示了改进后搬移货物的能力。
过去几年，波士顿动力展示的多是双足机器人 Altas，或是四足机器人 SpotMini 的进化，可以酷跑、后空翻，SpotMini 还会自己开门出去逛街，但一直以来，波士顿动力的问题就是技术令人惊艳，市场应用不明，而 Handle 可以说是一个比较平实，但诉求实际场域应用的设计。
为什么这么说呢？轮子在平坦的地面上可以达到有效率的移动，使用轮子可以减少致动关节的使用，使得机器人的结构能够相对简化一点，而且还可以降低成本，因为在仓储环境里，企业客户并不需要一个又跳又翻的机器人，而是一个高稳定性、高安全性，不会对人类员工造成伤害，更重要的是成本合理的工具，因此，让轮子与优异的动力学、平衡力融合，是一个两全其美的做法。
不过，单就物流行业的应用来看，波士顿动力现阶段并没有太大优势，因为目前在仓储领域已经有很多机器人及 AGV 公司进入到实际场域，国内的公司像是新松、极智嘉科技（Geek+）等，不论是电商如亚马逊、阿里还是物流业在数年前就已经使用机器人，国内一位机器人公司高管就对 DeepTech 表示，波士顿动力是技术狂热，但想打进物流市场，“短期不会有机会”。
此外，波士顿动力机器人的外观比较“特殊”，不论是在工厂或 warehouse 环境里，是人类与机器相互合作的场域，基于许多国家的工安、法规，对企业在使用机器人做出一些规范，人类员工的心理及实体的安全性，也是企业主必须考量的要点。
然而，一如波士顿动力的风格，并未透露关于版 Handle 的商业化进程目标，但对于广大的粉丝来说，Handle 视频又引起了一次话题。
-End-
参考资料：
2019 年版 Handle：
https://www.youtube.com/watch?time_continue=1&v=5iV_hB08Uns
2017 年版 Handle：
