《三国演义》中当刘备带着残军败将和老百姓为躲避曹操的追杀败退到襄阳时，襄阳城里的蔡瑁、张允不敢开门，正在僵持之时，魏延突然杀出，杀了守城的士兵叫刘进城，刘备恐怕有埋伏，并没有进程，带着部下跑了，魏延无处可走，只有投奔长沙。
在长沙时，关羽和黄忠大战可谓心心相惜，被长沙太守韩玄发现后，要杀黄忠，魏延杀死了韩玄，带着亲信投降了关羽。
关羽把魏延引荐给刘备，刘备要奖赏魏延时，被诸葛亮阻止，诸葛亮还说魏延脑后有反骨还当场就要杀他，刘备求情后才没有被杀。
魏延投降刘备后，其才能得到了充分的施展，入川后，被封为牙门将军，刘备得汉中后，魏延被封为汉中太守，镇守住过命门汉中。升为镇远将军时，魏延跟刘备说：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”
之所以说汉中是蜀国命门，有的人可能不理解，但是如果说无论是诸葛亮的六出祁山，还是后期姜维的九伐中原都是以汉中为根据地，就应该知道汉中对蜀国的重要性，刘备将如此重要的汉中交给魏延来镇守，说明对魏延的重视程度是非常高的。
刘备死后，诸葛亮仍然重用魏延，但是魏延无法控制自己的脾气，蜀国内部很多人都不喜欢魏延，最具代表性的就是杨仪。诸葛亮就利用杨仪和魏延相互牵制。
诸葛亮担心死后无人能驾驭住魏延，便进行了一系列的安排，告诉杨仪、姜维、费祎等人不在北伐，撤回蜀国，并命令撤退的时候，魏廷断后，姜维次之，如果魏延不服从命令，你们就不要管他，自行撤退。
诸葛亮死，杨仪派费祎跟魏延传达诸葛亮的临终命令时，魏延暴跳如雷，说了诸葛亮临死前的话，魏延还没听完就暴跳如雷，不同意停止北伐，不要因为一人身死而废国家大事，费祎借机离开。
魏延看到大部队在撤退时，不听从命令，便自己带着部队单独撤退，而且还毁坏了道路和桥梁，一路退到了南谷口。杨仪撤退的时候发现路和桥都被毁坏了。
之后杨仪和魏延两人同时写信给刘禅，刘禅找来了董允和蒋琬，询问意见，由于魏延自恃功高，不讨董允、蒋琬的喜欢，董允、蒋琬给的意见是：“杨仪不会谋反，魏延就不太清楚了” 。于是刘禅就命令蒋琬和杨仪南下，同时追击魏廷，把魏延堵在了南谷口，魏廷带着几个心腹逃走后，被马岱所杀。
魏延最后之所以被杀，我认为主要有如下原因：
其一、不听军令。
诸葛亮可以说蜀国的最高军事领导，诸葛亮的死对魏蜀吴的影响都有着非常大的影响，诸葛亮死前的命令是撤退，但是魏延却说不要因为一人身死而废国家大事，违背了上级的领导的命令，另外在撤退之时魏延再次不听军令并且烧毁栈道，即使没有谋反之心却也落下了谋反的实。
其二、招祸取咎。
《三国志》对魏延的评价是招祸取咎，也就是说咎由自取的意思，魏延的性格极其火爆，魏延的才干与脾气对等，平时不注意积累人脉，把蜀汉朝廷的人都得罪了，以至于在魏延和杨仪同时告对方谋反的奏折传到后主刘禅手里，朝堂上没有一个人为魏延说情。所谓“性格决定命运”。
其三、战略不符。
