一些自主驾驶领域的公司，比如一级公司，为OEM提供L2.5到L4自主驾驶所需的模块和系统，而另一个则起辅助作用，为这些公司提供挖掘“金矿”的工具。然而，与其他行业不同，自动驾驶的核心目标是实现最高水平的可靠性。众多高级算法公司、一流传感器制造商、国际一流供应商和原始设备制造商都在努力将可靠性指标提高最后几个百分点。自动驾驶经历了2016年的繁荣和2019年的萧条。现在各互联网巨头造车，市场经历了几次大起大落。近日，多家自驾公司披露了完成路试或批量交付等利好消息，给从业者和市场带来了积极的反馈和信心。似乎“是行业出成绩的时候了”。
玉环智星是一家为主机厂提供硬件和软件的公司。其产品是高度可靠的自动驾驶域控制器和自动驾驶软件，满足从L2.5到L4自动驾驶的要求。创始人李明博士说：“2020年，我们共同开发并实现了L4自动驾驶车型SharingVAN的量产。这个型号完全没有驾驶室设计。经过运行场景的不断迭代和完善的可靠性测试，最终实现了高可靠性和低成本的批量生产交付能力。玉环智星基于红旗H9开发的无人驾驶出租车即将上市。我们的产品已经以多种型号分批交付。2020年已超过500套，2021年将完成数千套。”
L4自驾车型SharingVAN，红旗H9无人出租车
自动驾驶最大的难题是复杂场景下的高可靠性。硬件和软件都必须具有很强的故障修正能力，这就要求产品能够很好的管理好各个组件的故障，及时处理软件的故障。李明说：“玉环智星采用三级安全设计：一级保障软件模块监控机箱状态、软件模块和域控制器硬件健康状况，并根据故障级别采取不同的处理措施；二级单片机过滤转发泽维尔的CAN消息。单片机同时监控XAVIER的运行，一旦XAVIER出现故障，就接管并触发安全策略；三级VCU听到消息后会紧急停车。VCU还将监控HAD消息的滚动计数，并在必要时触发安全策略。”自动驾驶软件功能更强，更安全，软件从ADAS级到L4级变化很大。从ADAS到L2都与感知有关，而L2及以上都与计算能力有关。在自动驾驶领域，大公司也需要积累算法，所以小公司如果积累了垂直领域的核心算法，也会和大公司打一架。比如融合定位算法中，如何定位信号不好的地方的问题，就是一个需要经验积累的地方。李明博士说，团队从2010年开始积累融合感知的算法，2014年成立的公司已经做好量产车型的准备。玉环在2018年世界人工智能大会上推出的Athena系统已经升级到3.0，单一版本可以同时支持L2.5和L4级别的自动驾驶系统。借助融合定位算法，获得国际比赛第一名和IEEE车辆学会最佳文章。这次在武大运营SharingVAN，基于红旗H9改装的无人出租车继续在过街商圈迭代，是为了测试全球软件雅典娜在国内最复杂环境下的可靠性，积累长尾场景数据，加速可靠性的突破。
雅典娜与玉环智星软件的硬件架构
凭借雅典娜软件，玉环智星自主开发的硬件产品是域控制器，TITAN和PALLAS两个产品已经投产。为了实现功能和芯片选择的分离，L4和L2.5域控制器可以自由选择国际主流厂商的芯片。玉环通过统一的域控制器设计和雅典娜软件分层隔离了底层的差异，实现了芯片供应的灵活性。TITAN域控制器采用PC上的NVIDIA GPU Xavier来满足L4自动驾驶的高计算能力要求，而PALLAS域控制器采用TI的TDA4来进行L2.5自动驾驶的集中计算。李明博士表示，玉环智星计划在两年内使用定制化的ASIC替代进口芯片，并根据汽车厂商的要求定制加速器规模。比如只支持8位专用而不是16位通用，消除了GPU和TI模块的额外面积，使产品更紧凑、更便宜。
域控制器TITAN和PALLAS
据李明博士介绍，玉环智行的核心业务有三个部分：一是有限场景L4自动驾驶和车路协同订单，产品需要交付TITAN软硬件雅典娜自动驾驶软硬件集成架构，如与东风合作的终端配送移动平台、与魏玛合作的配送物流车、与东风股份合作的工厂物流、与宇通合作的矿区物流；二是L2.5自动驾驶顺序，其中产品交付给PALLAS域控制器或新车型的L2.5功能。目前，玉环智行已获得某车型的L2生产模型功能开发订单，将于2022年底由SOP量产。三是路侧设备的算法和模块顺序。玉环智星目前是中国移动(路侧智能)5G新基础设施供应商
单元，自动驾驶车辆）供应商。
环宇实际路测
近日，环宇智行完成了千万级Pre-A轮融资，投资方之一的翊宙资本合伙人东轶宙表示：“环宇智行的域控制器及软件产品已成功落地整车厂，与东风、陕汽、红旗等厂商进行合作，收获上千份 L4级无人驾驶订单。对于自动驾驶领域的投资者而言，公司产品能落地整车厂是很让人兴奋的一件事。”
