以氢燃料电池闻名的丰田Mirai未来组合于2020年12月9日正式推出了基于TNGA-L平台的第二代车型。动力装置来自FCB130氢动力系统，可输出最大182马力和300牛米峰值扭矩。它的压缩氢气罐最大容量为141升，配备了4.0Ah锂电池模块。官方表示，全氢状态下最大续航里程为750~850公里
第二代Mirai未来组合在日本提供五种型号，建议价格从710万到805万日元不等。从车辆外观来看，与第一代车型有着完全不同的造型，甚至有着雷克萨斯般的豪华中大型车的魅力。的确，Mirai未来组合采用的TNGA-L是雷克萨斯豪车使用的平台。所以根据官方公布的车身尺寸，米拉的轴距达到2,920mm，比上一代高140mm，长x宽x高为4,975mm x 1,885mm x 1,470mm，比上一代长85mm，宽70mm，短65mm。
TNGA-L平台的使用使Mirai未来组合能够采用后轮驱动设置，电机由上一代的前轴改为后轴。压缩氢气罐从上一代靠近后座底部和后桥的两个改进到新一代的三个。位置分布在底盘中央64升，后座下方52升，后厢底部25升，总容量141升。车辆配重也达到了503，336，050的前后配重比。此外，燃料电池堆氢燃料电池堆从前座底盘向前移动到机舱。
在外观上，整体外观几乎是从2019东京车展上亮相的概念车延伸出来的。通过大面积的下气坝、短尾和Coupe式斜背车身线条，Mirai未来组合改变了中大型车的气势，同时融入了雷克萨斯式家庭的年轻视野。大灯组采用双光束LED大灯，一般车型提供AHB远光自动切换，中高端车型引入AHS系统。作为尾灯组的一部分，连接左右两个LED灯组的概念仍然继承了第一代车型的设计。
车身线条的其他改进也使Mirai未来组合具有更好的空气动力学性能。珠套采用20寸规格，根据档次有不同的铝圈款式。车身颜色有8种，力蓝Multiple Layers是新开发的车色，其他7种车色分别为珍珠白、珍珠黑、黑色、银色、深蓝色、红色和金属灰色。
车内饰以黑色或白色搭配棕色，全新的中控台造型进一步增强了科技感和奢华感。它采用从驾驶座伸出的8英寸数字仪表盘和12.3英寸触摸屏，配有钢琴漆牌匾和平视显示器。
此外，该官员表示，为了创造一个更干净、更简单的汽车房间，所有地方如扬声器、除雾空调孔等。都被设计得尽可能平坦。中央触摸屏上集成了车室内的多种控制功能，包括8种气氛灯、前通风和加热座椅等。目的是减少物理按钮的使用。
虽然后座改成了三个座位，比上一代多了一个座位，但后座中央扶手的功能还是挺丰富的，配有电容式触摸面板，可以控制座位的取暖和通风，甚至还有音响、空调、电动遮阳等。此外，后座通风口和后行李箱还有1500w的交流插座，让Mirai未来组合也能供应一些家用电器。
最后，最重要的是新开发的燃料电池单元。除了上述底盘的配置调整，氢燃料电池的密度从上一代的3.5kW/L提高到了5.4kW/L，燃料电池的输出功率为128kW(上一代的114kW)。负责回收制动动能的锂电池也更轻，输出更高。最后，升级后的电机输出182马力和300牛米的峰值扭矩，官方估计最快可达175公里，经久耐用
另外，机舱里藏着一个像电动车一样的充电孔。事实上，它是一个外部DC电源设备，可以在灾难和其他情况下为房屋和电气产品供电。其他安全设备包括最新的TSS系统，包括PCS预警保护、LTA车道维护、RCC距离维护巡航、RSA标志辅助、倒车AEB、盲点辅助、电子后视镜、自动停车系统等。
